vssl_m5stack

Roots VSSLロボットのプログラムです。

Requirements

• Arduino IDE（またはVSCodeのArduino拡張）
• Arduino boards:
  • M5Stack
• Arduino libraries:
  • M5Unified : version 0.1.9
  • M5GFX : version 0.1.9
  • FastLED : version 3.6.0
• Python3
• Python3 libraries:
  • protobuf
  • grpcio-tools

Installation

vssl_protocolとnanopbのダウンロード

VSSL通信プロトコルのvssl_protocolと、 Google Protocol Buffersを使うためのnanopbライブラリをダウンロードします

$ cd vssl_m5stack
$ git submodule update --init --recursive

nanopb内のヘッダーファイルとソースファイルをコピーします

$ cd vssl_m5stack
$ cp nanopb/*.h vssl_main
$ cp nanopb/*.c vssl_main

vssl_protocolの.protoファイルをコンパイルします

# ライブラリをインストール
$ pip3 install protobuf grpcio-tools

$ cd vssl_m5stack
$ python3 nanopb/generator/nanopb_generator.py -Q quote -L quote -I vssl_protocol/proto vssl_protocol/proto/vssl_robot_control.proto -D vssl_main

作業後、vssl_mainディレクトリがに下記のファイルが追加されます。

pb.h         pb_decode.c  pb_encode.h
pb_common.c  pb_decode.h  vssl_robot_control.pb.c
pb_common.h  pb_encode.c  vssl_robot_control.pb.h

Arduino

1. Arduino環境にM5Stackボード情報を追加します
2. Arduino環境にM5Unifiedライブラリを追加します
3. Arduino環境にM5GFXライブラリを追加します
4. Arduino環境にFastLEDライブラリを追加します

ソースファイルのビルド

• M5Stack Core向けにビルドする場合は、BoardをM5Stack-Core-ESP32 (esp32)に設定します
• M5StampS3向けにビルドする場合は、BoardをSTAMP-S3 (esp32)に設定します

Usage

ボタン操作

• 短押し：メニュー切り替え
• 中押し：メニュー実行
• 長押し：
  • モード切り替え状態に移行
  • モード切り替え

LED

• 紫：モード切替状態
  • 1回点滅：モード1（テストモード）
  • 2回点滅：モード2
• 青：テストモード
  • 1回点滅：VXテスト
  • 2回点滅：VYテスト
  • 3回点滅：Vomegaテスト
  • 4回点滅：2pi rad/s で 10秒間回転